3D点云标注平台由SurfingTech开发并拥有。它有两个版本:离散图像标注和视频序列标注。

离散图像是指没有时间顺序连接的单帧点云数据。每个帧图像需要分别标注如下所示。通常情况下，单帧图像中的点个数不够，因此需要将二维图像的颜色投影到三维点云数据中相应的点上。同时，标注者需要参考2D图像来完成标注。

对于基于场景的视频序列标注，我们首先利用帧间的连续性对3D场景进行重构，然后在3D场景中进行标注。将标注投影到二维图像的每一帧和点云数据上，形成标注结果。